Se till att mekanisk jämnhet: Kontrollera att servonhornet, kopplingarna och annan mekanik rör sig fritt utan bindningspunkter. Överdriven friktion ökar signifikant servobelastningen.

3. Programvarubrusimmunitetsåtgärder (kompletterande förbättringar)

När hårdvaruåtgärder är på plats kan programvara ytterligare förbättra robustheten.

1. Implementera en död zon

I kontrollprogrammet implementerar en liten död zon för målvinkeln. Skicka till exempel bara ett nytt PWM -kommando om förändringen i målvinkeln överstiger ± 2 °. Detta förhindrar högfrekventa jitter orsakad av mindre signalfluktuationer.
2. Programvarufiltreringsalgoritmer
Median medelfiltrering: Ta flera på varandra följande prover av kontrollsignalen, kassera de högsta och lägsta värdena och använd medelvärdet av de återstående värdena som utgång. Detta undertrycker effektivt pulsstörningar.
Första ordningens lågpassfilter: Släta kontrollkommandot. Använd formeln: `output = (α * föregående_output) + ((1 - a) * current_input)`, där a är utjämningsfaktorn (mellan 0 och 1). Detta resulterar i en jämnare servomörelse och minskar ryck orsakad av plötsliga förändringar.
3. Undantagsövervakning och skydd
Om hårdvaran stöder den (t.ex. strömavkänning) kan programmet övervaka servoström eller stalltillstånd. Om det nuvarande onormalt överskrider en inställd tröskel, stoppar omedelbart utsignalen och ange ett skyddande tillstånd för att förhindra utbrändhet.
4. Sammanfattning och praktisk checklista
Förbättring av brusimmunitet bör följa principen om "hårdvara först, mjukvara andra." Du kan använda den här checklistan för att granska och optimera ditt system:
1. [] Kontrollera strömförsörjningen: Använd en multimeter för att mäta spänningen vid servoterminalerna under drift. Se till att den är stabil och inom det nominella intervallet (t.ex. 4.8v-6.0V). Om fluktuationer är stora, stärka strömförsörjningen.
2. [] Tillsätt kondensatorer: Löd en 100μF elektrolytisk kondensator och en 0,1μF keramisk kondensator direkt över kraftstiften för varje servo (nära kontakten).

3. [] Hantera ledningar: separata signaltrådar från motor- och krafttrådar.

4. [] Kontrollera jordning: Se till att markanslutningarna är tillförlitliga; Försök att implementera ett Star Grounding -schema.

5. [] Filtersignaler: Experiment med att lägga till ett enkelt RC -filter på signallinjerna.
6. [] Optimera programvaran: Lägg till en Dead Zone och programvarufiltreringsalgoritmer till din kod.
7. [] Ultimata lösningar: Om störningar är allvarliga, överväg att använda opto-isolatormoduler eller tillhandahålla ett dedikerat batteri för servon.
Genom att implementera dessa systematiska åtgärder kan du förbättra brusimmunitet och total stabilitet i ditt servosystem, vilket säkerställer att din robot eller projekt fungerar med större precision och tillförlitlighet.
Löd också en 0,1μF ~ 1μF keramisk kondensator parallellt för att filtrera högfrekventa brus.
Pro tips: Ju närmare kondensatorerna är till Servos strömkontakt, desto bättre arbetar de.
Använd en RC-filterkrets: Placera ett lågvärdesmotstånd (t.ex. 1Ω) i serie med servo-kraftingången, följt av en stor kondensator till marken, och bildar ett lågpassfilter för att ytterligare jämna ut spänningen.

2. Signalisolering och skydd
Håll signaltrådarna bort från strömtrådarna: Under ledningarna, se till att PWM -signaltrådar separeras från motordrivtrådar och strömkablar. Undvik att köra dem parallella. Om de måste korsa, gör det i en 90-graders vinkel.
Använd skärmade eller tvinnade partrådar: För signallinjer, använd tråd med en flätad sköld, ansluta skölden till marken (endast vid en punkt, vanligtvis styrenhetsmarken*) för att effektivt motstå extern EMI. Twisted partrådar kan också hjälpa till att undertrycka inblandning av vanligt läge.
Lägg till en signalfilterkrets: Placera ett litet motstånd (t.ex. 100Ω) i serie med signallinjen, följt av en kondensator (t.ex. 0,1μF) från signallinjen till marken, vilket skapar ett lågpassfilter för att ta bort signalfel.
Använd optoisolatorer: Detta är den ultimata lösningen. Att placera en opto-isolatormodul mellan styrenheten och servon bryter helt den elektriska anslutningen, vilket förhindrar att markbrus och strömförsörjningsstörningar sprider sig tillbaka till styrenheten via signallinjen. Det lägger till kostnad men är extremt effektivt.

3. Optimering av jordning (GND)
Se till att markanslutningarna är solida och lågimpedans: använd tillräckligt tjocka ledningar för markanslutningar. Se till att alla grunder (kraftmark, styrarkort, sköldmark) delar en gemensam referenspunkt ordentligt för att undvika att skapa "markslingor".
Använd ett stjärnjordningsschema: Anslut markkablarna från alla enheter till en enda central punkt på strömförsörjningsplatsen, snarare än att kämpa dem. Detta förhindrar markpotentialskillnader mellan enheter.

4. Mekaniska överväganden och urval
Välj rätt servo: Välj en servo med gott om vridmoment och hastighetsmarginal för den avsedda belastningen. Undvik att köra servon kontinuerligt vid dess gränser, eftersom detta ökar värme och nuvarande dragning.